瀏覽量：654,轉(zhuǎn)發(fā)量：104,閱讀時(shí)長(zhǎng)：958分鐘,米境通跨境電商ERP

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四、跨境電商erp青島跨境電商選品相關(guān)圖片展示

Shopeeerp青島跨境電商選品實(shí)施例提供了一種機(jī)械臂抓取方案的生成方法及裝置，所述方法包括：獲取待抓取物體的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，計(jì)算待抓取物體的質(zhì)心位置；根據(jù)質(zhì)心位置，按照預(yù)設(shè)規(guī)則，確定抓取點(diǎn)范圍；根據(jù)預(yù)設(shè)抓取點(diǎn)生成算法，計(jì)算抓取點(diǎn)范圍中的抓取點(diǎn)對(duì)應(yīng)的抓取方案；提取每個(gè)抓取點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)，并確定在預(yù)設(shè)坐標(biāo)方向上與機(jī)械臂末端當(dāng)前位置在第一預(yù)設(shè)距離內(nèi)的抓取點(diǎn)，確定備選抓取方案；提取每個(gè)抓取點(diǎn)對(duì)應(yīng)的偏轉(zhuǎn)角，計(jì)算每個(gè)備選抓取方案對(duì)應(yīng)的軸向偏角；將最小的軸向偏角所對(duì)應(yīng)的備選抓取方案確定為目標(biāo)抓取方案?？梢詫?shí)現(xiàn)對(duì)任意姿態(tài)、任意位置物體的抓取，抓取效率及靈活性得到大幅提高。Shopeeerp青島跨境電商選品收費(fèi)標(biāo)準(zhǔn)計(jì)費(fèi)裝置及車輛收費(fèi)系統(tǒng)，車輛收費(fèi)系統(tǒng)包括主控模塊和與主控模塊連接的收費(fèi)標(biāo)準(zhǔn)計(jì)費(fèi)裝置，該裝置中的控制模塊通過第一接口電路與主控模塊連接，從主控模塊接收計(jì)費(fèi)數(shù)據(jù)；控制模塊通過第二接口電路從上位機(jī)下載數(shù)據(jù)更新控制程序；控制模塊根據(jù)接收到的計(jì)費(fèi)數(shù)據(jù)與控制程序計(jì)算的收費(fèi)金額數(shù)據(jù)經(jīng)第一接口電路傳輸至主控模塊中，主控模塊與控制模塊物理上獨(dú)立設(shè)置。所述主控模塊不再負(fù)責(zé)計(jì)算收費(fèi)金額的工作，只是將計(jì)費(fèi)數(shù)據(jù)傳給收費(fèi)標(biāo)準(zhǔn)計(jì)費(fèi)裝置，由不同的客戶的收費(fèi)標(biāo)準(zhǔn)生成的控制程序下載至收費(fèi)標(biāo)準(zhǔn)計(jì)費(fèi)裝置，避免了更換主控模塊的控制程序，可實(shí)現(xiàn)車輛收費(fèi)系統(tǒng)的規(guī)?；?biāo)準(zhǔn)化生產(chǎn)。

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