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亞馬遜怎么不能翻譯實施例提供了一種機械臂抓取方案的生成方法及裝置，所述方法包括：獲取待抓取物體的點云數(shù)據(jù)，計算待抓取物體的質(zhì)心位置；根據(jù)質(zhì)心位置，按照預(yù)設(shè)規(guī)則，確定抓取點范圍；根據(jù)預(yù)設(shè)抓取點生成算法，計算抓取點范圍中的抓取點對應(yīng)的抓取方案；提取每個抓取點對應(yīng)的位置坐標(biāo)，并確定在預(yù)設(shè)坐標(biāo)方向上與機械臂末端當(dāng)前位置在第一預(yù)設(shè)距離內(nèi)的抓取點，確定備選抓取方案；提取每個抓取點對應(yīng)的偏轉(zhuǎn)角，計算每個備選抓取方案對應(yīng)的軸向偏角；將最小的軸向偏角所對應(yīng)的備選抓取方案確定為目標(biāo)抓取方案?？梢詫崿F(xiàn)對任意姿態(tài)、任意位置物體的抓取，抓取效率及靈活性得到大幅提高。亞馬遜怎么不能翻譯一種切削工具,該切削工具設(shè)置有螺紋,所述螺紋牙型為非對稱結(jié)構(gòu)設(shè)置,所述螺紋牙型的垂直于牙頂?shù)闹本€與牙型兩條邊具有兩個夾角:夾角A和夾角B,其中夾角A大于夾角B。螺紋牙型的牙頂與牙底為圓弧連接;所述螺紋牙型牙頂設(shè)置為圓弧狀牙頂,所述牙頂?shù)膴A角設(shè)置為70～90度,本實用新型提供的一種切削工具,由于其螺紋設(shè)置為牙型非對稱結(jié)構(gòu),牙型矮且厚,適合承受較大重力,能夠滿足在鐵路、橋梁等建設(shè)中,對切削工具的螺紋承重的要求。

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