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跨境電商平臺-shopee實施例提供了一種機械臂抓取方案的生成方法及裝置，所述方法包括：獲取待抓取物體的點云數(shù)據(jù)，計算待抓取物體的質(zhì)心位置；根據(jù)質(zhì)心位置，按照預設規(guī)則，確定抓取點范圍；根據(jù)預設抓取點生成算法，計算抓取點范圍中的抓取點對應的抓取方案；提取每個抓取點對應的位置坐標，并確定在預設坐標方向上與機械臂末端當前位置在第一預設距離內(nèi)的抓取點，確定備選抓取方案；提取每個抓取點對應的偏轉(zhuǎn)角，計算每個備選抓取方案對應的軸向偏角；將最小的軸向偏角所對應的備選抓取方案確定為目標抓取方案?？梢詫崿F(xiàn)對任意姿態(tài)、任意位置物體的抓取，抓取效率及靈活性得到大幅提高。跨境電商平臺-shopee本實用新型公開了一種電動工具，包括內(nèi)部設有驅(qū)動裝置的殼體、可安裝各種工具的頭部以及位于殼體下部并向下突出的手柄，所述頭部與驅(qū)動裝置連接，所述手柄的側(cè)面設有開關控制按鈕，所述手柄的底部設有帶控制器的電池包；其特征在于：所述電池包上設有能將光線照明到頭部前方的照明燈，所述手柄的頂部設有光敏感應頭，所述照明燈和光敏感應頭均與電池包內(nèi)的控制器電連接。該電動工具能根據(jù)使用場合的光線來調(diào)整亮度、適用性好、結(jié)構(gòu)簡單、成本低。

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